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lunes, 17 de julio de 2017

La construcción de un quadcopter parte 8: Software

Esta parte cubre una variedad de suites de software de control de vuelo, incluyendo aplicaciones para su computadora portátil y sus dispositivos móviles favoritos. Piense en ellos como pilotos automáticos que le permiten controlar su nave sin los joysticks habituales. Después de eso, usted configurará su MultiWii, preparándolo para volar (ver Figura 14.1).





Software de control de vuelo Como usted puede esperar, el software puede controlar un motor incluso mejor que su pulgar puede. Dejar el control de su drone al software le permite operar la cámara o monitorizar el GPS y otros sensores. En algunos de estos paquetes, puede planear un viaje para que el drone siga un patrón de vuelo establecido. Una cosa a tener en cuenta es que los típicos paquetes de control de vuelo están configurados para un solo tipo de placa de control de vuelo. Tiene sentido si piensa en ello, ¿cómo podría un pedazo de software saber sobre la configuración específica de su drone? En cualquier caso, los fabricantes naturalmente quieren que utilice su software para controlar sus d rones.
OpenPilot Esta plataforma de código abierto y sin fines de lucro se centra en proporcionar software de estabilización de vuelo y piloto automático para multicopters y cualquier otro tipo de vehículos autónomos, incluyendo tricópteros, aviones de ala fija y rovers. Cada tipo de arte está soportado con sus propias instrucciones de instalación, permitiendo así que un hexacóptero de configuración Y (por ejemplo) sea controlado tan fácilmente como una configuración X más común, del mismo tipo que el drone que construirá en este libro. Como un proyecto de código abierto, OpenPilot fue creado por toda una comunidad de desarrolladores y debutó en 2010 (ver Figura 14.2). Desde entonces, la comunidad ha desarrollado diferentes plataformas de hardware para ir junto con el software, así como la adición de características robustas para el piloto automático en sí. Para obtener más información sobre OpenPilot, visite openpilot.org.





abierto (ver Figura 14.3). El proyecto original implicaba el uso de un Wii nunchuck como controlador (de ahí el nombre), pero ahora tiene una sólida plataforma multicopista con características de hardware y software que se añaden con cada versión lanzada.




Al principio, el hardware consistía en módulos fuera de la plataforma como Arduinos y tableros de IMU, pero finalmente se desarrolló un tablero de control de vuelo oficial. Usted puede comprar un clon del proyecto de una variedad de tiendas en línea, o usted puede juntar las piezas usted mismo. Para obtener más información sobre MultiWii, descargar software o para saber cómo participar, visite multiwii.com.
APM Planner 2.0 En los primeros días de los drones de bricolaje, los primeros intentos de construir pilotos automáticos basados en Arduino se llamaron Ardupilot. A medida que pasaba el tiempo, el software fue incorporado a los productos vendidos por el fabricante de aviones no tripulados 3DRobotics, y el proyecto de software global fue renombrado APM.
APM, que se muestra en la Figura 14.4, soporta los planos de ala fija, rovers, y una serie de helicópteros con entre dos y ocho hélices en configuraciones estándar. Puede obtener más información en p lanner2.ardupilot.com/




EMotion SenseFly ofrece drones potentes y de gama alta destinados a un mercado profesional, con aviones teledirigidos de inspección de puentes, aviones de cartografía de grado de inspección y otros equipos no aficionados. No es sorprendente que su software eMotion, que se muestra en la Figura 14.5, sea un negocio serio, con características de alto nivel como simulación de vuelo, planificación de misiones y monitoreo de sensores a través de la aplicación. La desventaja es que eMotion sólo funciona con los zánganos de SenseFly! El sitio web de SenseFly, sensefly.com, contiene información sobre cómo descargar eMotion.
AR.Freeflight Parrot ha estado a la vanguardia de los drones aficionados, y sus Drones AR, con un diseño cloverleaf distintivo, son algunos de los drones comerciales más populares del mundo. La aplicación AR.Freeflight de Parrot, que se muestra en la Figura 14.6, controla todos sus drones, permitiendo el control puntual con una aplicación de teléfono. Con un guiño al fenómeno del drone como una plataforma de fotografía moderna, AR.Freeflight tiene un complemento opcional llamado Director Mode que optimiza la experiencia de vuelo para la realización de películas, con movimientos incorporados que imitan el comportamiento de panorámica, disparos de grúa , Y estabilización del vuelo. Puede obtener más información en parrot.com.




3DR Solo App Anteriormente, mencioné a un fabricante de aviones no tripulados llamado 3 DRobotics, que obtuvo su comienzo al abastecer a constructores de aviones no tripulados y aficionados a bricolaje. Con Solo, 3DRobotics está creciendo. Etiquetado como el "primer zumbido inteligente del mundo", el Solo, que se muestra en la Figura 14.7, cuenta con una impresionante potencia informática (con una computadora de 1GHz a bordo) así como la capacidad de transmitir imágenes HD de una cámara GoPro a su dispositivo móvil favorito.




Cuando dicen que es "inteligente", no están bromeando. El modo Sígueme hace que el zángano siga un único objetivo. La aplicación es inteligente y puede generar automáticamente un ticket de reparación cuando el drone se bloquea. Puede obtener más información sobre todas sus ofertas en 3DRobotics.com.
Configuración del MultiWii Vamos a configurar nuestro controlador de vuelo de elección, el MultiWii. Una vez más, usted puede aprender todo sobre el proyecto en Multiwii.com. ¡Empecemos!
1. Asegúrese de que tiene la última y mejor versión del IDE de Arduino descargada e instalada.
2. Busque el software MultiWii desde el repositorio de código del proyecto en https://code.google. Com / p / multiwii / y descargarlo.
 3. Abra el boceto MultiWii en el entorno Arduino. El croquis consta de varias pestañas, como se verá más adelante en el capítulo. Haga clic en la pestaña "Config.h" y personalice el boceto en función de su configuración de helicóptero, elección del sistema RC y microcontrolador selección. Las instrucciones en config.h son sencillas, y no debería tener problemas para personalizar la configuración.
4. Conecte el MultiWii a su PC, usando un cable micro-USB, como se muestra en la Figura 14.8.
5. Cargue el croquis en la tarjeta MultiWii utilizando las reglas normales de Arduino (el MultiWii es esencialmente una tarjeta Arduino personalizada).
6. Configure su transmisor. Esto principalmente sólo significa establecer los máximos de los cuatro controles habituales: acelerador, tono, rollo y guiñada.
7. Sintonice el PID. Esto implica afinar los controles, y usted puede aprender cómo hacerlo aquí: http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID.
8. Calibre los sensores. Esto requiere la interfaz de su computadora con el FC usando una interfaz de software como WinGUI (https://code.google.com/p/mw-wingui/). La GUI le permite calibrar el magnetómetro, el acelerómetro y el giroscopio.
9. Realizar un vuelo de prueba, como se describe en la sección final de este capítulo.




¡Ya terminaste! En la siguiente sección, configurará el drone real para un vuelo de prueba.
Examinar el Bosquejo de Control de MultiWii Aunque no voy a profundizar en cada parte del boceto, me gustaría darle una visión general de la arquitectura del boceto. Esto le ayudará con la solución de problemas o personalización. Abra el archivo denominado m ultiwii.ino en su IDE de Arduino. Debería ver un simple mensaje de bienvenida así como varias pestañas que contengan los componentes reales del croquis (consulte la figura 14.9). Vamos a pasar por estos sub-bocetos uno por uno:
  Alarms.cpp and Alarms.h-Esta biblioteca controla el zumbador y varios LED de alerta en el MultiWii. Como se recordará, las bibliotecas del mundo Arduino consisten en un archivo de origen (.cpp) y un archivo de encabezado (marcado con un .h), y proporcionan funciones críticas.
EEPROM.cpp y EEPROM.h-Esta biblioteca gestiona los waypoints de almacenamiento GPS en la memoria de MultiWii. GPS.cpp y GPS.h-Como es de esperar, este croquis controla la capacidad GPS del multicóptero.
  IMU.cpp e IMU.h-Esta biblioteca gestiona la unidad de medición i nerial (IMU). Este es el sensor que ayuda al drone a determinar su rumbo y su altitud.
LCD.cpp y LCD.h-Algunas configuraciones de quadcopter permiten al piloto interactuar con el MultiWii con la ayuda de una pantalla LCD, y esta biblioteca gestiona la pantalla LCD.
MultiWii.cpp y MultiWii.h-Esta biblioteca contiene las funciones básicas del drone, extrayendo datos y funciones de las otras bibliotecas que forman MultiWii.
Output.cpp y Output.h-Esta biblioteca controla los motores y servos del multicóptero, y los ajustes para cada configuración posible se pueden encontrar aquí.
Protocol.cpp y Protocol.h-MultiWii utiliza MSP (MultiWii Serial Protocol) para comunicarse con sus diversos componentes, y la biblioteca de protocolos gobierna MSP.
  RX.cpp y RX.h-Esta biblioteca es otro recurso que admite la comunicación serie.
Sensors.cpp y Sensors.h-Esta biblioteca gestiona la entrada de sensores, incluyendo el acelerómetro, magnetómetro, giroscopio y barómetro, entre otros.
Serial.cpp y Serial.h-Esta biblioteca es el principal recurso de control en serie.
Config.h: Ajustará los ajustes del helicóptero en esta biblioteca, incluyendo la selección del tipo de helicóptero, el uso de una CPU alternativa y la configuración de la configuración del control de radio.
Def.h-Esta biblioteca está repleta de definiciones: constantes nombradas que funcionan en el fondo del boceto.
  Tipos-Otra biblioteca de código críptico que ayuda a MultiWii a hacer su cosa.




Lista de comprobación previa al vuelo ¡Usted está listo para probar el quadcopter! Revise esta sencilla lista de comprobación antes de comenzar:
1. Cuando llegue al área de vuelo, eche un vistazo a la vecindad para ver líneas eléctricas, árboles grandes y otras obstrucciones que matan a los drones. También debe tener en cuenta la proximidad del espacio aéreo restringido, como los aeropuertos.
2. Encuentre un área plana y abierta para lanzar y aterrizar el drone.
3. Conecte una batería cargada al cableado del cableado del drone. Mientras que usted está en él, doublecheck los varios alambres para cerciorarse de nada flojo.
4. Encienda la nave mientras mantiene el acelerador a cero. Muchos quadcopter ha saltado fuera de la pista de aterrizaje a toda velocidad porque el acelerador fue maxed hacia fuera.
5. Revise los apoyos y verifique la dirección de giro. El helicóptero no volará a la derecha si los apoyos no están girando la dirección que se supone que.
6. Si tiene una cámara montada en el drone, enciéndala. Si va a grabar video, comience a grabar.
7. Lanzamiento! Golpee el acelerador lentamente y aumente la velocidad de manera juiciosa, obteniendo una idea de la manera en que el zángano maneja mientras se levanta del suelo.




Visita la construccion de un quadrotor parte 1: La eleccion de una estructura. Dale click aqui







1 comentario:

  1. TwseasT la lista específica de todos los componentes nexesanece para este proyecto. Me interesa para realizarlo con mi hijo

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