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lunes, 17 de julio de 2017

La construcción de un quadcopter parte 8: Software

Esta parte cubre una variedad de suites de software de control de vuelo, incluyendo aplicaciones para su computadora portátil y sus dispositivos móviles favoritos. Piense en ellos como pilotos automáticos que le permiten controlar su nave sin los joysticks habituales. Después de eso, usted configurará su MultiWii, preparándolo para volar (ver Figura 14.1).





Software de control de vuelo Como usted puede esperar, el software puede controlar un motor incluso mejor que su pulgar puede. Dejar el control de su drone al software le permite operar la cámara o monitorizar el GPS y otros sensores. En algunos de estos paquetes, puede planear un viaje para que el drone siga un patrón de vuelo establecido. Una cosa a tener en cuenta es que los típicos paquetes de control de vuelo están configurados para un solo tipo de placa de control de vuelo. Tiene sentido si piensa en ello, ¿cómo podría un pedazo de software saber sobre la configuración específica de su drone? En cualquier caso, los fabricantes naturalmente quieren que utilice su software para controlar sus d rones.
OpenPilot Esta plataforma de código abierto y sin fines de lucro se centra en proporcionar software de estabilización de vuelo y piloto automático para multicopters y cualquier otro tipo de vehículos autónomos, incluyendo tricópteros, aviones de ala fija y rovers. Cada tipo de arte está soportado con sus propias instrucciones de instalación, permitiendo así que un hexacóptero de configuración Y (por ejemplo) sea controlado tan fácilmente como una configuración X más común, del mismo tipo que el drone que construirá en este libro. Como un proyecto de código abierto, OpenPilot fue creado por toda una comunidad de desarrolladores y debutó en 2010 (ver Figura 14.2). Desde entonces, la comunidad ha desarrollado diferentes plataformas de hardware para ir junto con el software, así como la adición de características robustas para el piloto automático en sí. Para obtener más información sobre OpenPilot, visite openpilot.org.





abierto (ver Figura 14.3). El proyecto original implicaba el uso de un Wii nunchuck como controlador (de ahí el nombre), pero ahora tiene una sólida plataforma multicopista con características de hardware y software que se añaden con cada versión lanzada.




Al principio, el hardware consistía en módulos fuera de la plataforma como Arduinos y tableros de IMU, pero finalmente se desarrolló un tablero de control de vuelo oficial. Usted puede comprar un clon del proyecto de una variedad de tiendas en línea, o usted puede juntar las piezas usted mismo. Para obtener más información sobre MultiWii, descargar software o para saber cómo participar, visite multiwii.com.
APM Planner 2.0 En los primeros días de los drones de bricolaje, los primeros intentos de construir pilotos automáticos basados en Arduino se llamaron Ardupilot. A medida que pasaba el tiempo, el software fue incorporado a los productos vendidos por el fabricante de aviones no tripulados 3DRobotics, y el proyecto de software global fue renombrado APM.
APM, que se muestra en la Figura 14.4, soporta los planos de ala fija, rovers, y una serie de helicópteros con entre dos y ocho hélices en configuraciones estándar. Puede obtener más información en p lanner2.ardupilot.com/




EMotion SenseFly ofrece drones potentes y de gama alta destinados a un mercado profesional, con aviones teledirigidos de inspección de puentes, aviones de cartografía de grado de inspección y otros equipos no aficionados. No es sorprendente que su software eMotion, que se muestra en la Figura 14.5, sea un negocio serio, con características de alto nivel como simulación de vuelo, planificación de misiones y monitoreo de sensores a través de la aplicación. La desventaja es que eMotion sólo funciona con los zánganos de SenseFly! El sitio web de SenseFly, sensefly.com, contiene información sobre cómo descargar eMotion.
AR.Freeflight Parrot ha estado a la vanguardia de los drones aficionados, y sus Drones AR, con un diseño cloverleaf distintivo, son algunos de los drones comerciales más populares del mundo. La aplicación AR.Freeflight de Parrot, que se muestra en la Figura 14.6, controla todos sus drones, permitiendo el control puntual con una aplicación de teléfono. Con un guiño al fenómeno del drone como una plataforma de fotografía moderna, AR.Freeflight tiene un complemento opcional llamado Director Mode que optimiza la experiencia de vuelo para la realización de películas, con movimientos incorporados que imitan el comportamiento de panorámica, disparos de grúa , Y estabilización del vuelo. Puede obtener más información en parrot.com.




3DR Solo App Anteriormente, mencioné a un fabricante de aviones no tripulados llamado 3 DRobotics, que obtuvo su comienzo al abastecer a constructores de aviones no tripulados y aficionados a bricolaje. Con Solo, 3DRobotics está creciendo. Etiquetado como el "primer zumbido inteligente del mundo", el Solo, que se muestra en la Figura 14.7, cuenta con una impresionante potencia informática (con una computadora de 1GHz a bordo) así como la capacidad de transmitir imágenes HD de una cámara GoPro a su dispositivo móvil favorito.




Cuando dicen que es "inteligente", no están bromeando. El modo Sígueme hace que el zángano siga un único objetivo. La aplicación es inteligente y puede generar automáticamente un ticket de reparación cuando el drone se bloquea. Puede obtener más información sobre todas sus ofertas en 3DRobotics.com.
Configuración del MultiWii Vamos a configurar nuestro controlador de vuelo de elección, el MultiWii. Una vez más, usted puede aprender todo sobre el proyecto en Multiwii.com. ¡Empecemos!
1. Asegúrese de que tiene la última y mejor versión del IDE de Arduino descargada e instalada.
2. Busque el software MultiWii desde el repositorio de código del proyecto en https://code.google. Com / p / multiwii / y descargarlo.
 3. Abra el boceto MultiWii en el entorno Arduino. El croquis consta de varias pestañas, como se verá más adelante en el capítulo. Haga clic en la pestaña "Config.h" y personalice el boceto en función de su configuración de helicóptero, elección del sistema RC y microcontrolador selección. Las instrucciones en config.h son sencillas, y no debería tener problemas para personalizar la configuración.
4. Conecte el MultiWii a su PC, usando un cable micro-USB, como se muestra en la Figura 14.8.
5. Cargue el croquis en la tarjeta MultiWii utilizando las reglas normales de Arduino (el MultiWii es esencialmente una tarjeta Arduino personalizada).
6. Configure su transmisor. Esto principalmente sólo significa establecer los máximos de los cuatro controles habituales: acelerador, tono, rollo y guiñada.
7. Sintonice el PID. Esto implica afinar los controles, y usted puede aprender cómo hacerlo aquí: http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID.
8. Calibre los sensores. Esto requiere la interfaz de su computadora con el FC usando una interfaz de software como WinGUI (https://code.google.com/p/mw-wingui/). La GUI le permite calibrar el magnetómetro, el acelerómetro y el giroscopio.
9. Realizar un vuelo de prueba, como se describe en la sección final de este capítulo.




¡Ya terminaste! En la siguiente sección, configurará el drone real para un vuelo de prueba.
Examinar el Bosquejo de Control de MultiWii Aunque no voy a profundizar en cada parte del boceto, me gustaría darle una visión general de la arquitectura del boceto. Esto le ayudará con la solución de problemas o personalización. Abra el archivo denominado m ultiwii.ino en su IDE de Arduino. Debería ver un simple mensaje de bienvenida así como varias pestañas que contengan los componentes reales del croquis (consulte la figura 14.9). Vamos a pasar por estos sub-bocetos uno por uno:
  Alarms.cpp and Alarms.h-Esta biblioteca controla el zumbador y varios LED de alerta en el MultiWii. Como se recordará, las bibliotecas del mundo Arduino consisten en un archivo de origen (.cpp) y un archivo de encabezado (marcado con un .h), y proporcionan funciones críticas.
EEPROM.cpp y EEPROM.h-Esta biblioteca gestiona los waypoints de almacenamiento GPS en la memoria de MultiWii. GPS.cpp y GPS.h-Como es de esperar, este croquis controla la capacidad GPS del multicóptero.
  IMU.cpp e IMU.h-Esta biblioteca gestiona la unidad de medición i nerial (IMU). Este es el sensor que ayuda al drone a determinar su rumbo y su altitud.
LCD.cpp y LCD.h-Algunas configuraciones de quadcopter permiten al piloto interactuar con el MultiWii con la ayuda de una pantalla LCD, y esta biblioteca gestiona la pantalla LCD.
MultiWii.cpp y MultiWii.h-Esta biblioteca contiene las funciones básicas del drone, extrayendo datos y funciones de las otras bibliotecas que forman MultiWii.
Output.cpp y Output.h-Esta biblioteca controla los motores y servos del multicóptero, y los ajustes para cada configuración posible se pueden encontrar aquí.
Protocol.cpp y Protocol.h-MultiWii utiliza MSP (MultiWii Serial Protocol) para comunicarse con sus diversos componentes, y la biblioteca de protocolos gobierna MSP.
  RX.cpp y RX.h-Esta biblioteca es otro recurso que admite la comunicación serie.
Sensors.cpp y Sensors.h-Esta biblioteca gestiona la entrada de sensores, incluyendo el acelerómetro, magnetómetro, giroscopio y barómetro, entre otros.
Serial.cpp y Serial.h-Esta biblioteca es el principal recurso de control en serie.
Config.h: Ajustará los ajustes del helicóptero en esta biblioteca, incluyendo la selección del tipo de helicóptero, el uso de una CPU alternativa y la configuración de la configuración del control de radio.
Def.h-Esta biblioteca está repleta de definiciones: constantes nombradas que funcionan en el fondo del boceto.
  Tipos-Otra biblioteca de código críptico que ayuda a MultiWii a hacer su cosa.




Lista de comprobación previa al vuelo ¡Usted está listo para probar el quadcopter! Revise esta sencilla lista de comprobación antes de comenzar:
1. Cuando llegue al área de vuelo, eche un vistazo a la vecindad para ver líneas eléctricas, árboles grandes y otras obstrucciones que matan a los drones. También debe tener en cuenta la proximidad del espacio aéreo restringido, como los aeropuertos.
2. Encuentre un área plana y abierta para lanzar y aterrizar el drone.
3. Conecte una batería cargada al cableado del cableado del drone. Mientras que usted está en él, doublecheck los varios alambres para cerciorarse de nada flojo.
4. Encienda la nave mientras mantiene el acelerador a cero. Muchos quadcopter ha saltado fuera de la pista de aterrizaje a toda velocidad porque el acelerador fue maxed hacia fuera.
5. Revise los apoyos y verifique la dirección de giro. El helicóptero no volará a la derecha si los apoyos no están girando la dirección que se supone que.
6. Si tiene una cámara montada en el drone, enciéndala. Si va a grabar video, comience a grabar.
7. Lanzamiento! Golpee el acelerador lentamente y aumente la velocidad de manera juiciosa, obteniendo una idea de la manera en que el zángano maneja mientras se levanta del suelo.




Visita la construccion de un quadrotor parte 1: La eleccion de una estructura. Dale click aqui







La construcción de un quadcopter parte 7: Adición de accesorios al Quadcopter

En el paso final de la construcción física del quadcopter, agregará una placa protectora, un tren de aterrizaje y un montaje de cámara al quadcopter. Son los toques finales los que harán que tu zumbido funcione aún mejor. La figura 12.8 muestra el drone con estas piezas instaladas.



Instalar el montaje de la cámara Dos archivos Hingiverse se utilizan para instalar el montaje de la cámara: el soporte ContourHD de renelm con el adaptador GoPro (Cosa # 423077) y el GoPro Arca Mount V2 de ark19 (Cosa # 234654). La belleza de Thingiverse y otras plataformas colaborativas es que estos dos fabricantes pueden contribuir a su proyecto y ni siquiera darse cuenta! Simplemente imprima sus diseños completamente compatibles y conéctelos. Puede ver las dos partes en la Figura 12.9.




Si no tiene acceso a una impresora 3D, puede comprar cualquier número de opciones comerciales de montaje. Constantemente recomiendo ir con H itCase (hitcase.com), que se especializa en resistente al agua y resistente a los casos de teléfono resistentes y robustas soluciones de montaje. 1. Imprima las dos piezas Thingiverse antes mencionadas, el soporte ContourHD y el adaptador GoPro (http://www.thingiverse.com/thing:423077_) y el montaje GoPro Arca (http://www.thingiverse.com/thing:234654 ). Puede ver una de las impresiones de la Figura 12.10.




2. Fije las piezas juntas y asegúrelas con un tornillo # 4 × 1 "Figura 12.11 muestra cómo debería verse
3. Voltee el quadcopter y coloque el soporte de la cámara en la parte inferior de la plataforma de madera, taladrando los agujeros según sea necesario Vea la Figura 12.12) Utilice equipos de # 4 × 3/4 "s.



Instale el tren de aterrizaje A continuación, debe añadir en las patas existentes del quadcopter para darle el tren de aterrizaje adecuado. Diseñé el tren de aterrizaje en SketchUp, y no es bonito, es funcional. Las patas tienen un interior hueco que coincide con la sección transversal de las vigas MakerBeam. Puede ver la representación en la figura 12.13.





1.      Imprima el tren de aterrizaje. El archivo está disponible en http://www.thingiverse.com/jwb. La figura 12.14 muestra una de las patas impresas o ff.




1.      Una vez que las piernas se limpian (el interior puede requerir un archivo flaco!), Podrá deslizar la pieza impresa 3D en las patas de MakerBeam, como se muestra en la Figura 12.15. Para mí, las tolerancias eran tan apretadas que apenas podía conseguirlas, pero si encuentras la tuya un poco suelta, usa una pistola de pegamento caliente para evitar que se caigan. Si todo va bien, debe tener una cantidad modesta de espacio libre para la cámara.




Instalación de la placa superior La placa superior consiste en una placa de madera cortada con láser con cuatro separadores de aluminio que le da un poco de espacio libre para la electrónica. La figura 12.16 muestra una vista superior del quadcopter, mostrando la placa.


1. Láser el diseño, que se puede descargar desde mi página Thingiverse. Utilicé madera contrachapada de abedul de 1/4 ", mi favorito para cortar láser forraje.La figura 12.17 muestra la p tarde
2. Instale la placa con cuatro separadores de aluminio de 2" # 4 M-M o algo similar. Usted puede encontrar separadores en cualquier tienda de sujetadores respetable, y muchas tiendas de hardware también. La figura 12.18 muestra el quadcopter acabado con los accesorios en el cordón.




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La construcción de un quadcopter parte 6: Accesorios

Hasta ahora en el proyecto quadcopter, he cubierto temas tan importantes como control de vuelo, motores y baterías. Ahora para la categoría de diversión: todo lo demás! Resulta que hay un montón de extras que puedes comprar o construir para tu ave. En este capítulo, aprenderá acerca de algunas de las opciones disponibles para personalizar su drone. A continuación, agregue una placa protectora y un montaje de cámara al quadcopter-puede ver el zumbido completo en la Figura 12.1.



Agregar accesorios a tu Quadcopter Tienes un quadcopter, ¿ahora qué? Muchos pilotos cuádruples buscan agregar accesorios como cámaras, equipos de video en primera persona y placas protectoras. Vamos a pasar sólo un puñado de las numerosas opciones que hay.
Cámara El accesorio más llamativo que es probable que encuentre, la cámara, tiene un atractivo obvio: Usted puede tomar fotos desde un punto de vista imposible para los seres humanos para alcanzar. De hecho, es probablemente el accesorio más popular, y algunas personas incluso ganan dinero vendiendo imágenes de drones, aunque las leyes recientes han nublado este asunto un poco. Una subcategoría de montaje es la torreta motorizada y controlable llamada cardán. Un cardán le permite controlar el ángulo de disparo de la cámara, además de activar el obturador de la cámara. La mayoría de los cardan se utilizan con quadcopters, pero no siempre! Los aviones de ala fija y los rovers también se benefician de tener estos dispositivos instalados. Muchos fotógrafos aéreos elegir el GoPro Hero (GoPro.com), que establece la barra de duradero, resistente al agua (a 40m), fotografía de alta velocidad. Encontrará una gran base de fans de GoPro con innumerables técnicas, montajes impresos en 3D y complementos de terceros para compartir. Otro modelo popular es el Contour ROAM, que se muestra en la Figura 12.2. Es más barato que un GoPro pero tiene menos características. Más adelante en este capítulo, demuestro la adición de una cámara similar al quadcopter.




Video en primera persona (FPV) Un hipotético GoPro a bordo podría grabar un gran video, pero sufre si no hay nadie que mire a través del visor. A veces quieres ver lo que la cámara va a disparar, y ahí es donde FPV viene pulg Una instalación de FPV consiste en una pequeña cámara de baja resolución, con un transmisor y una antena. La alimentación de vídeo se visualiza en un receptor coincidente, que incluye un monitor pequeño. Curiosamente, algunas suites FPV incluyen gafas de video, lo que le permite ver a través de los ojos del quadcopter! Uno de los aspectos intrigantes de FPV uso es el fenómeno naciente de los deportes de drone. Estoy hablando de carreras, con pilotos guiando su nave a través de cursos mientras miramos a través de los ojos de sus zánganos. Una compañía, Game of Drones (gameofdrones.com), organiza eventos de "combate aéreo" donde el último vuelo de cuatro helicópteros que gana el día. Incluso venden kits de fuselaje "Hiro" difíciles para los participantes o cualquier otra persona para construir. La figura 12.3 muestra un primer plano del quadcopter de Steve Lodefink, que muestra su cámara FPV en la parte delantera. También puede obtener una buena mirada en la cúpula protectora que cubre la electrónica.





Landing Gear Las patas de aterrizaje no sólo mantienen el drone fuera del suelo, sino que también hacen espacio para una cámara montada en el fondo, protegiéndolo de los impactos. Usted puede comprar un kit como el robusto (y grande!) Paquete de combo que se muestra en la Figura 12.4. Incluye almohadillas de montaje para que pueda colocar una cámara debajo del helicóptero protegida por las patas del tren de aterrizaje. Hay muchos kits por ahí, por lo general especializados para un modelo particular de quadcopter. Sin embargo, en muchos casos se pueden adaptar a otro tipo de drone. El kit en la figura es un clon sin nombre diseñado para el quadcopter DJI F450, pero puede ser utilizado en un quadcopter de tamaño similar con un sistema de conexión de placa central.



Por supuesto, siempre sugiero que los constructores de aviones no tripulados comprueben Thingiverse y sitios similares de diseño de impresoras 3D. Ofrecen toneladas de diferentes patas imprimibles, incluyendo muchas (como con los kits comerciales) destinadas a modelos específicos de drones. De hecho, las partes que diseñé para el proyecto quadcopter de este libro están disponibles en mi página de Thingiverse, http: //www.thingiverse. Com / jwb.
Paracaídas El d leído de cada piloto del quadcopter es hacer frente a la vista del pájaro que cae del cielo y que rompe en pedazos en la tierra. ¡La gravedad puede ser tan irrazonable! Una solución es agregar un paracaídas que se despliega automáticamente si se pierde energía.
Los sistemas de paracaídas definitivamente no se pueden describir como siendo mainstream en el mundo del quadcopter, pero existen unos pocos sistemas comerciales. Skycat Recovery Launchers (Skycat.pro) cuesta $ 600, lo que suena como mucho, pero teniendo en cuenta que usted podría tener un abejón costoso con una cámara aún más cara en él, $ 600 parece razonable. El sistema de recuperación de Skycat se muestra en la Figura 12.5.



El uso de paracaídas a bordo puede también ser la ley algún día, como el uso creciente de quadcopters puede conducir a más gente bonked en la cabeza por dones de caída.
Placa protectora o cúpula A veces se ven cuadriculadores con una placa protectora o cúpula que protege la electrónica. Los helicópteros se estrellan, y no querrás ver a tu adorable microcontrolador destrozado en pedazos. Es una cosa para romper su hélice, pero otra muy distinta para ver su paquete de control de vuelo de $ 200 pateando un divot. Obviamente, si tu zángano golpea una roca o una losa de concreto, ninguna placa en el mundo va a salvarla. Sin embargo, los muchos mini-accidentes ocasionales y relativamente suaves también pueden dañar su quadcopter. Al construir su propio drone, es posible que simplemente desea crear su propio plato, pero las opciones comerciales también están disponibles. Muchos de éstos envían con el fuselaje que usted compra, pero usted puede también encontrar los productos autónomos que se pueden adaptar para caber cualquier quadcopter.
Un ángulo intrigante implica reutilizar una vieja cámara domo. Estoy hablando de esos globos de media esfera que mantienen la humedad y los dedos inquisitivos fuera de la lente. El que se muestra en la Figura 12.6 es demasiado pequeño para nuestros usos, pero sería ideal para proteger una cámara FPV, por ejemplo.



Protectores de la Proposición Los protectores de la Esposa protegen las hélices de daños ocasionales, aunque es probable que sigan siendo el componente más vulnerable de un avión no tripulado. La mayor parte del tiempo consisten en un simple anillo de plástico colocado a lo largo del borde de apoyo, aunque algunos tienen una estructura más complicada, parecen pequeñas jaulas alrededor de los apoyos. Otros incorporan elementos de chasis para proteger las hélices, incorporando de hecho los accesorios dentro del chasis.
Debido a que las hélices son capaces de romperse, guardias de apoyo están disponibles en incontables configuraciones y estilos. Se pueden encontrar en tiendas de hobby y en sitios web, y aún más se puede descargar de Thingiverse, que le permite imprimirlos. El guardia representado en la figura 12.7 (http://www.thingiverse.com/thing:652455) está diseñado para el DJI Phantom 2 Vision.






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La construcción de un quadrotor parte 5: Sistema de alimentacion

El quadcopter está comenzando a reunirse, con la electrónica de vuelo instalada en el Capítulo 8, "Construyendo un Quadcopter III: Control de Vuelo". En este capítulo, aprenderá sobre varios tipos de baterías, así como la forma de instalar uno en el quadcopter . También aprenderá acerca de los conectores de bala, la forma favorita del mundo de los aviones no tripulados de conectar componentes entre sí. Finalmente, construirá e instalará un mazo de cables (como se muestra en la Figura 10.1).



Elección de una batería Vamos a empezar a elegir su batería. Sin embargo, con el fin de tomar una buena decisión, tendrá que conocer sus opciones. Aquí hay cuatro criterios para ayudarle a decidir qué comprar:
Voltios-A diferencia de las pilas AA normales, las baterías de litio y níquel recargables tienen valores de voltaje diferentes. Asegúrese de comprobar la clasificación antes de comprar, o puede encontrar el voltaje demasiado o demasiado poco para su proyecto.
  Milli-amp horas (mAh): es la potencia teórica total de la batería. Cuanto más mAh, más larga dura la batería.
Clasificación "C": es la velocidad máxima de descarga segura de la batería. Este número se multiplica por el mAh para darle el número máximo de amperios que la batería puede descargar con seguridad. Por ejemplo, una batería de 460 mAh con una clasificación C de 25-40 puede descargarse entre 11.5A y 18.4A. Esto es importante porque le dice cuán poderosas serán las hélices. Tenga en cuenta que el número bajo es la descarga continua, y el número alto es el máximo.
  Densidad de energía: es la cantidad de amperios que obtiene para el tamaño. Esto es una especie de stat oscuro, pero una batería aviva "geek out". Se reduce a la cantidad de masa que está agregando a su avión para los resultados que obtiene.
Tipos de baterías Normalmente, los constructores de zumbadores utilizan dos tipos de baterías para alimentar sus creaciones: baterías de níquel y baterías de litio. Vamos a repasarlas una por una.
Baterías de níquel Las baterías de níquel-hidruro metálico (NiMH) son las baterías recargables que ponen al NiCad (níquel-cadmio) en reposo viejo (ver Figura 10.2). Tienen la ventaja de ser comunes: se pueden comprar baterías de NiMH en la mayoría de las tiendas de conveniencia. La desventaja es que tienen el factor de forma de AA, que requiere un sostenedor de la batería y significa más peso. También es más de una molestia para recargar las células. Lo que es más, no tienen la densidad de energía de las baterías de litio, el embalaje sólo 140-300 Wh / L.
Baterías de litio La mayoría de las baterías utilizadas en el funcionamiento con drones son baterías de litio, ya sea polímero de litio (L iPo) o polímero de iones de litio (Li-ion). Estas baterías, mostradas en la Figura 10.3, tienen especificaciones superiores en comparación con las baterías de níquel, salida de 3.7V frente a 1.2V para NiMH. Las configuraciones de las baterías LiPo y Li-ion son mucho más propicias para ser instaladas en un drone. No sólo están típicamente contenidas en un envoltorio de plástico y, por lo tanto, no requieren un soporte de batería, pero tienen un cable de carga incorporado que le permite cargar la batería sin retirarla del drone.






Aunque las pilas muy frías, LiPos son potencialmente peligrosos. Sin embargo, siguiendo un pequeño número de reglas de seguridad, lo verá a través de: No cortocircuite ni sumerja la batería. Esto puede causar un incendio. No perfore las células LiPo. Esto también puede causar un incendio. Si la batería se enciende, use arena para sofocarla. ¡El litio saca el oxígeno del agua y sigue ardiendo! Si la batería empieza a hincharse, deje de usarla. Utilice un cargador LiPo comercial para recargar las baterías. Sugiero el Turnigy C3; Es un cargador de bajo costo que recarga todas las LiPos de dos y tres celdas. Nunca mezcle ni adapte los tipos de pilas. Utilice sólo baterías de la misma química juntos.
Adición de conectores de bala Ahora que ha seleccionado una batería, comencemos a cablear el drone. En primer lugar, sin embargo, comencemos con una lección sobre los conectores de bala, que proporcionan una forma típica de conectar los componentes en el mundo RC y el mundo de los drones.


¿Por qué Bullet Connectors? ¿Cómo conecta todos los componentes del quadcopter? Seguramente no soldar en conexiones entre motores y controladores, por ejemplo. ¿Qué pasa si necesita reemplazar uno u otro? Los conectores Bullet son una opción popular para unir diferentes sistemas (ver Figura 10.4). Son lo suficientemente resistentes como para no desconectarse sin daño catastrófico al helicóptero, en cuyo caso la menor de sus preocupaciones serían sus conexiones! La diferenciación principal entre los tipos es el tamaño del conector, con el calibre del alambre que dicta qué tamaño comprar. Utilizo conectores de 2mm y 3.5mm en el proyecto quadcopter. Usted necesitará un número igual de extremos masculinos y femeninos, y los diferentes tamaños no se aparean entre sí.
Lista de piezas Para agregar conectores de bala, incluya las siguientes piezas y piezas:
Equipo de soldadura: en el capítulo 7, Proyecto "Blimp Drone", le enseñé cómo soldar; El capítulo también enumera el equipo que necesitará.
  Conectores de bala: puede encontrarlos en cualquier tienda RC.
  Contraíble por calor: es un tubo especial de caucho no conductor que se encoge para cubrir el componente. Es como una versión más inteligente de cinta aislante. Adafruit vende un multipack (P / N 344). De lo contrario, se puede encontrar en cualquier fuente de alimentación eléctrica o ferretería.




Pasos para agregar conectores de bala Los conectores de bala son insertos de metal y tomas que se sueldan en los extremos de los cables. Una vez que están todos soldados, los extremos se ajustan con seguridad, y usted está en el negocio. Aquí están los pasos para agregar sus propios conectores de la bala: 1. Elija géneros. Plan de antemano cómo desea organizar todo para que no tenga ninguna sorpresas grosero. Una forma común de organizar a los sexos es comenzar con los motores y darles conectores macho. Obviamente, el lado motor de los CES tendría que tener conectores hembra. Los cables de la fuente de alimentación en el otro lado de los ESC tienen conectores macho. La figura 10.5 muestra un conector de bala macho y una hembra. 2. Quite los cables. Retire un poco de aislamiento del extremo de los cables, como se muestra en la Figura 10.6, donde se pueden ver los cables de cuatro ESC que se preparan simultáneamente usando un trozo de madera con agujeros cortados con láser. Muchos CES y otros componentes vienen con sus cables pre-despojados.




3. Estañar los extremos del alambre. El estañado significa cubrir con soldadura. Esto ayuda a que el componente se adhiera a otro componente enlatado. En primer lugar, gire los hilos de alambre (si los hay) y utilice un soldador para calentar el extremo del cable. A continuación, cubra con la soldadura, como se muestra en la Figura 10.7. Haga esto para cada cable que va a tomar un conector de bala. Tenga en cuenta que algunos componentes, como el Turing Plush CES que uso en este proyecto, vienen pre-enlatados, así como pre-despojado.





4. Llene los conectores. El equivalente de estañado para los conectores de bala es llenarlos con un globo de soldadura, como se muestra en la Figura 10.8. Hay un agujero en el lado del conector. Llenar la soldadura a este nivel.



5. Soldarlos. Coloque un extremo de alambre estañado en uno de los conectores. Ponga su punta del hierro de soldadura al agujero, que ayudará a derretir la soldadura dentro de ella. Es posible que desee agregar más soldadura caliente alrededor de la parte superior del conector si parece suelto. La figura 10.9 muestra cómo debe verse.




6. Añada el termoencogedor. Coloque alrededor de una pulgada de calor contracción en el extremo de cada alambre, asegurándose de que la parte de contacto del conector macho se deja libre. Utilice su barril de hierro de soldar para calentar el encogimiento de calor por lo que recubre la base del conector, así como el extremo del cable. La Figura 10.10 muestra los conectores macho y hembra exitosos.




7. ¡Conéctese! Termine encajando los tapones macho del motor en los tapones hembra de los ESC, como se muestra en la Figura 10.11. Usted conectará la batería actual en la siguiente sección. Mientras que usted está en él, usted querrá cinch los lazos apretados de la cerradura para guardar los ESCs en el lugar.





Montaje del mazo de cables Añadiendo la batería probablemente parece difícil, si no intimidante, por el simple hecho de que usted necesita para averiguar cómo conectar los cables de alimentación y tierra de cuatro ESC a una sola batería. Esto normalmente se maneja de dos maneras. En primer lugar, muchos constructores de aviones no tripulados compran o diseñan un tablero de distribución de energía, que es una manera elegante de decir una placa de circuito preconfigurada para combinar cuatro (o más) potencia y motivos en un par. Busque en una tienda de hobby; Que suelen costar en el rango de $ 5 a $ 10 en el extremo inferior. Muchos constructores de aviones no tripulados eligen soldar su propio cableado. Éste se compone de cuatro o más cables de tierra retorcidos y soldados en un solo conector, y un número igual de cables conductores configurados de forma similar. La figura 10.12 muestra un ejemplo de un mazo de cables. Tomaremos este enfoque para el proyecto quadcopter.





Partes Necesitará las siguientes piezas y herramientas:
Equipo de soldadura.
Alambres: calibre 12 y calibre 16 trenzado, negro y rojo para cada uno.
Contracción por calor. Sparkfun P / N 09353 ofrece un surtido agradable.
Conector XT60 (). Este es un gran conector que describo más adelante.
Conectores de bala. Vienen en diversos tamaños, pero utilizo 3.5mm.
Pasos para ensamblar el arnés de cableado Comencemos con el arnés de cableado. Siga estos pasos: 1. Corte cables de calibre 16 de aproximadamente cinco pulgadas de largo. Usted querrá un rojo y un cable negro para cada componente de ser alimentado, sin duda uno por motor! Para cada alambre, quítese una media pulgada de aislamiento de un extremo y un cuarto de pulgada del otro extremo. La Figura 10.13 muestra cómo debería verse.





2. Soldar en los conectores de bala. Coloque una hembra conectores de bala en el extremo de cada cable que tiene el cuarto de pulgada de aislamiento eliminado. Agregue termocontracción como lo hizo antes, como se muestra en la Figura 10.14. Estos conectores se conectarán a los cables de alimentación de los ESC, que tienen conectores macho.



3. Corte los cables de calibre 12. A continuación, corte dos longitudes de cinco pulgadas de cables de calibre 12 más pesados. Para cada alambre, quite alrededor de media pulgada de aislamiento de un extremo y un cuarto de pulgada del otro extremo. La figura 10.15 muestra cómo debería verse.

 4. Soldar los cables juntos. Tin las hebras expuestas de los cables de calibre 16 y 12-calibre (los que con la mitad de una pulgada de aislamiento eliminado). A continuación, coloque los cables de calibre 16 junto al alambre de calibre 12, como se muestra en la figura 10.16, y soldarlos juntos. Cubrir con termocontracción.




5. Agregue el XT60. El XT60 se compone de un par de conectores de bala con una carcasa robusta que no sólo protege al metal expuesto de los cortocircuitos, sino que también impide que la batería se enchufe hacia atrás, lo que es probable que dañe el drone Componentes electrónicos y, posiblemente, iniciar un incendio. Tendrá que soldar el conector hembra a los cables de la batería y los conectores macho a los cables de calibre 12. Tratarlos como conectores de bala en términos de cómo soldarlos, y no se olvide de agregar el calor contracción. La figura 10.17 muestra cómo debería verse.




6. ¡Conecta todo! Zip-atar la batería a la plataforma de madera. Sin embargo, no conecte los extremos XT60 juntos-no estamos listos para volar todavía! Agarrar el ESC y el motor combos (véase la figura 10.18), a continuación, conecte los extremos de calibre 16 del arnés de cableado a los CES mediante el encaje conjunto de los conectores de bala.





Cableado del controlador de vuelo y del receptor La serie de pasos continua implica conectar los cables de control ESC y el receptor al FC: 1. Utilice cables de extensión de servo hembra a hembra (como SparkFun P / N 8738) para conectar el controlador de vuelo Al receptor, de la siguiente manera:
  Conecte los pines marcados THR (acelerador) al canal 1 del receptor. Asegúrese de enchufar los cables correctamente: La tierra debe estar hacia el borde del receptor y hacia el borde del MultiWii, como se muestra en la Figura 10.19.
Conecte los pines marcados ROL (rollo) al canal 2.
Conecte PIT (tono) al canal 3 del receptor.
Conecte YAW (sí, es guiñada) al Canal 4.




2. Connect the ESCs’ triple wires to the FC. Plug the wires into the pins marked D9, D10, D3, and D11 on the MultiWii, making sure to keep the black wire toward the edge of the flight controller’s PCB. It should look like        Figure 10.20.




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