f Tipos de robots ~ Ingenieria a nivel industrial

Visita mi canal de youtube

domingo, 19 de marzo de 2017

Tipos de robots

Clasificación de los robots según sus ejes

    La mayoría de los estudios relacionados con los robots realizan una clasificación atendiendo al tipo de coordenadas con las que se determina la posición final y a la configuración de sus 3 ejes principales. Atendiendo a este criterio, los robots se clasifican en angular vertical/antropomórfico, paralelo, cartesiano, angular horizontal/scara, esférico y cilíndrico. no obstante solo los tres primeros pueden identificarse con robots que se instalan en españa.


Robot angular vertical o antropomórfico

     También llamado manipulador de codo se llama antropomórfico porque simula los movimientos de un brazo humano. el primer eje se corresponde con el cuerpo, el segundo con el brazo, el tercero con el antebrazo y el resto de con la muñeca-mano; la primera articulación se corresponde con el giro de la cintura, la segunda con el del hombro, la tercera con el del codo y el resto están en la muñeca. este robot posee gran accesibilidad y maniobrabilidad, es rápido y ocupa poco espacio en relación al campo de trabajo que abarca. debido a sus características es el modelo más versátil. es el más adecuado en aplicaciones relacionadas con manipulación de piezas de trabajo como soldadura por puntos, soldadura continua, aplicación de masillas o pintura.

     Como inconvenientes se encuentran que tiene menos precisión que otros tipos, que si trabaja con carga y velocidades altas, se producen inercias de giro difíciles de compensar y que sus articulaciones deben tener juego casi nulo pues en caso contrario pueden darse errores de posicionamiento significativos.




                

                        Fig. Robot angular o antropomorfico.

Robot paralelos

     Son cadenas cinemáticas cerradas, cuyo órgano terminal o plataforma móvil, está conectado a la base mediante varias cadenas cinemáticas seriales independientes. normalmente consta de seis patas accionadas independientemente entre sí, las cuales, al modificar su longitud, posicionan y/o cambian la orientación de la plataforma que tienen en el extremo donde se coloca el actuador del robot. son robots con características de ligereza, rigidez y altas aceleraciones que se emplean en procesado de piezas, trasferencia de productos a alta velocidad y posicionamiento de precisión, e incluso, simuladores de vuelo. por el hecho de converger los seis motores en el desplazamiento del actuador, se consiguen las mayores velocidades, aunque por el mismo motivo los espacios de trabajo son muy reducidos y tienen forma de porción esférica o cilíndrica. en la actualidad es el tipo de robot con un mayor incremento de instalaciones en españa en aplicaciones “pick and place” (tomar y colocar) para la industria de la alimentación.

                          
                                       Fig. Robot paralelo


Robot cartesiano

     Sus tres articulaciones principales son prismáticas, los ejes son ortogonales entre sí y los desplazamientos sobre ellos dan las coordenadas cartesianas X, y, Z, de los puntos de trabajo. la estructura puede ser de tipo voladizo o en pórtico. son rápidos, muy precisos, de fácil control, amplia zona de trabajo y elevada capacidad de carga, pero ocupan mucho espacio relativo y su elemento terminal-herramienta no es especialmente orientable. se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisión en zonas de trabajo grandes que sean fundamentalmente un plano o planos paralelos. si la precisión necesaria no es alta, los ejes son controlados por medio de plc y tarjetas electrónicas lo que aventaja notablemente en precio a este tipo de robots. este tipo de robots, que pueden soportar mucho peso, se utilizan principalmente para la manipulación de piezas de trabajo, almacenamiento, paletización y carga y descarga de máquinas.


              
                                   Fig. Robot cartesiano.


Robot articulado horizontal (SCARA)

    La denominación scArA es el acrónimo de selective compliant Assembly robot Arm, que en español vendría a significar “brazo de robot acodado horizontal para montaje”. es un robot articulado de cuatro grados de libertad con posicionamiento horizontal. en estos robots hay dos ejes principales que proporcionan movimientos rotativos en un mismo plano para obtener un círculo, mientras que el tercero desplaza ese círculo en línea recta para engendrar un volumen que tendrá forma cilíndrica. el cuarto eje es vertical lineal que es la dirección más fácil para la inserción o montaje de componentes. se conocen por sus rápidos ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicación. el robot scara es rápido, barato y preciso, pero solo tiene accesibilidad a zonas de trabajo que estén en planos perpendiculares a su eje vertical. se emplea fundamentalmente en operaciones de montaje o inserción de componentes y tiene gran uso en Japón, de donde es originario. en españa tiene nula aplicación actual debido a que aquí se emplean los robots angulares.

              

                                         Fig. Robot SCARA.


Robot esférico

     En este robot se colocan dos ejes rotativos perpendiculares para poder realizar circunferencias, tanto horizontales como verticales, obteniéndose con ello una superficie esférica, la cual es expandida o comprimida mediante el desplazamiento del tercer eje en línea recta convirtiéndose este movimiento en el radio de dicha esfera. los robots polares, normalmente dotados de accionamientos hidráulicos y/o neumáticos, se utilizan principalmente para tareas de carga y descarga de máquinas, paletización de piezas y soldadura por puntos. este tipo de robot está prácticamente en desuso.

                  
                                        Fig. Robot esferico.
Robot Cilíndrico

    Utiliza un giro en la base y dos desplazamientos perpendiculares entre sí, para determinar la posición de los puntos por medio de coordenadas cilíndricas. se controla fácilmente y es rápido, pero solo se usa en casos en que no haya obstáculos en su zona de trabajo y el acceso a ella se haga horizontalmente. es una estructura que cuando los robots eran neumáticos y/o hidráulicos era bastante empleada, pero que empieza a quedarse obsoleta con los robots con accionamientos eléctricos.
                
                                        Fig. Robot cilindrico.



DESCARGA ¡¡ GRATIS !! —–> LIBROS DE
ROBOTICA
 –>ENTRA AQUI PARA VER

DESCARGA SOFTWARE PARA INSTRUMENTACION HACIENDO CLICK AQUI.


SI QUIERES SABER SOBRE LAS CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS ROBOTS VISITA ESTE ENLACE AQUI.



0 comentarios:

Publicar un comentario