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domingo, 19 de marzo de 2017

Control de trayectoria de los robots

Control de trayectorias
    La trayectoria real que describe el robot en automático para ir de un punto a otro, a partir de la información o programa memorizado, depende del tipo de cálculo que realiza su sistema de control. A este concepto se le denomina “interpolación” y existen dos tipos:

• PTP – Point To Point (Punto a Punto). en este tipo de desplazamientos el objetivo es realizar el movimiento entre dos puntos en el menor tiempo posible sin que la trayectoria recorrida entre los puntos tenga importancia. para ello el control desplaza, a velocidad máxima, la herramienta desde una posición programada a la siguiente. el recorrido depende exclusivamente de la cantidad de ejes que tengan que moverse. dentro de los movimientos ptp existen dos grandes tipos de controles denominados asíncronos y síncronos. en el desplazamiento tp asíncrono, el control desplaza todos los ejes que deban moverse a velocidad máxima, hasta conseguir su posición en el punto de destino; esto conlleva que el tiempo que se está moviendo cada eje dependa del recorrido que tiene que realizar, provocando pequeñas sacudidas en mitad de la trayectoria cada vez que un eje alcance su destino. para conseguir un movimiento más uniforme, y sin sacudidas intermedias, existe el desplazamiento ptp síncrono que lo que hace es aplicar, a cada eje, velocidades proporcionales a su recorrido, con respecto al recorrido máximo.

• CP – Continuos Path (Trayectoria Continua). en este tipo del control de la trayectoria, el control toma muestras de la posición del tcp para compararlo con la trayectoria prevista matemáticamente, y corregir pequeñas desviaciones, en el menor tiempo posible, para que la trayectoria real se ajuste a la prevista mediante cálculo. Al poderse calcular las trayectorias a realizar, éstas podrían seguir cualquier función matemática, aunque prácticamente casi todos los sistemas las reducen sólo a dos, lineales y circulares.

    Dependiendo del tipo de aplicación será conveniente disponer de uno u otro sistema. para muchas aplicaciones (tomar& poner, por ejemplo), es suficiente con un control del movimiento punto a punto (ptp) en el que sólo es relevante el punto final a alcanzar por el robot y no el camino seguido. en otras, por el contrario, la trayectoria continua (cp) descrita por el extremo del robot es fundamental, por ejemplo, en soldadura con arco. casi todos los robots incorporan la posibilidad de realizar trayectorias en línea recta y con interpolación circular.


Control dinámico

     Las características del control dinámico del robot, como velocidad de respuesta y estabilidad, son de particular importancia cuando éste debe manejar grandes pesos con movimientos rápidos. en estos casos, un buen control dinámico asegura que el extremo del robot no presente oscilaciones ni errores de posicionamiento. el sobrepasar el punto de destino por una elevada inercia, puede originar colisiones.

      Normalmente las prestaciones del control dinámico no son indicadas explícitamente como una característica a conocer por un posible usuario. Algunos sistemas de control de robots permiten variar, incluso en mitad de la ejecución de un programa, algunos de los parámetros de control dinámico.

     Otra característica importante relacionada con el control dinámico hace referencia a la posibilidad de realizar un control de esfuerzos de manera selectiva en alguna de las articulaciones o ejes cartesianos. esta posibilidad, que implica el empleo de sensores de esfuerzos, es importante en aquellas aplicaciones en las que la pieza manipulada deba entrar en contacto con algún objeto durante la realización de la tarea (ensamblaje, desbarbado, pulido, etc.).


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